无人机任务分配与航迹规划协同控制方法

被引：38

作者：

孙小雷 ^{[1
]}

齐乃明 ^{[1
]}

董程 ^{[2
]}

姚蔚然 ^{[1
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学航天学院

[2] 北京航天新风机械设备有限责任公司

来源：

系统工程与电子技术 | 2015年 / 37卷 / 12期

关键词：

无人机; 任务分配; 航迹规划; 改进A*算法; 改进粒子群优化;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249 [飞行控制系统与导航]; V279 [无人驾驶飞机];

学科分类号：

081105 ; 1111 ;

摘要：

针对无人机协同控制问题,提出一种多无人机任务分配与航迹规划的整体控制架构。将威胁和障碍区域考虑为合理的多边形模型,使用改进的A*算法规划出两个航迹点之间的最短路径。并利用该路径航程作为任务分配过程全局目标函数的输入,采用与协同系统相匹配的粒子结构进行改进粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)任务分配迭代寻优。根据分配结果并考虑无人机性能约束,基于B-spline法平滑路径组合,生成飞行航迹。仿真结果表明,算法在保证计算速度和收敛性能的同时,能够产生合理的任务分配结果和无人机的可飞行航迹。

引用

页码：2772 / 2776

页数：5

共 8 条

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