气动柔性弯曲关节的特性及其神经PID控制算法研究

气动柔性弯曲关节可用于多指灵巧手的设计研究,为探讨其特性和控制方法,介绍了新型气动柔性弯曲关节的结构原理及其静态模型、动态模型;针对这种关节设计了神经PID控制算法,该算法主要包括两个神经网络:系统在线辨识器NNI和自适应PID控制器NNC。在NNI对弯曲关节进行在线辨识的基础上,通过对NNC的权系数进行实时调整,使系统具有自适应性。试验结果表明应用神经PID控制器能够有效地跟踪关节的运动轨迹,是适合这种关节的控制器。