三维场景中实时路径规划优化算法

被引：21

作者：

郑红波 ^{[1
]}

左少华 ^{[1
]}

程燕飞 ^{[1
]}

秦绪佳 ^{[1
]}

张美玉 ^{[1
]}

徐晓刚 ^{[2
]}

机构：

[1] 浙江工业大学计算机科学与技术学院

[2] 海军大连舰艇学院航海系

来源：

小型微型计算机系统 | 2019年 / 40卷 / 03期

关键词：

三维场景; 碰撞检测; 路径规划; A*算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

摘要：

在实际工程应用中,运动目标的外形、大小直接影响到路径选择,本文针对三维复杂场景的碰撞检测和路径规划问题,提出了一种基于层次包围盒碰撞检测的实时路径规划优化算法.该优化算法在进行碰撞检测时,通过预碰撞筛选检测和精细碰撞检测的方法来规避根本不会碰撞的物体,只检测与视点小半径球有碰撞可能性的物体;在进行路径规划时,在传统A*算法进行路径规划的基础上,结合"粗试探和精搜索"的思想,最终完成路径规划.实验结果表明,本文优化算法在时间效率和效果上有一定的优势.

引用

页码：660 / 664

页数：5

共 11 条

[1]

多步长蚁群算法的机器人路径规划研究 [J].

曾明如 ;

徐小勇 ;

罗浩 ;

徐志敏 .

小型微型计算机系统, 2016, 37 (02) :366-369

[2]

面向角色动画的Sphere-OBB包围盒快速碰撞检测算法 [J].

刘晓平 ;

张迎凯 ;

谢文军 ;

李琳 .

系统仿真学报, 2014, 26 (07) :1535-1540

[3]

基于改进OBB包围盒的碰撞检测算法 [J].

史旭升 ;

乔立红 ;

朱作为 .

湖南大学学报(自然科学版), 2014, 41 (05) :26-31

[4]

基于改进A*算法的室内移动机器人路径规划 [J].

王殿君 .

清华大学学报(自然科学版), 2012, 52 (08) :1085-1089

[5]

基于A*改进算法的机械臂避障路径规划 [J].

汪首坤 ;

邸智 ;

王军政 ;

郭俊杰 .

北京理工大学学报, 2011, 31 (11) :1302-1306

[6]

虚拟装配中基于精确模型的碰撞检测算法 [J].

侯伟伟 ;

宁汝新 ;

刘检华 .

计算机辅助设计与图形学学报, 2010, 22 (05) :797-802

[7]

A simplified cost function heuristic applied to the A*-based path planning [J].

Silva, Jefferson B. B. ;

Siebra, Clauirton A. ;

Nascimento, Tiago P. .

INTERNATIONAL JOURNAL OF COMPUTER APPLICATIONS IN TECHNOLOGY, 2016, 54 (02) :96-105

[8]

Collision detection between point clouds using an efficient k-d tree implementation [J].

Schauer, Johannes ;

Nuechter, Andreas .

ADVANCED ENGINEERING INFORMATICS, 2015, 29 (03) :440-458

[9]

Path Planning with Modified a Star Algorithm for a Mobile Robot.[J].František Duchoň;Andrej Babinec;Martin Kajan;Peter Beňo;Martin Florek;Tomáš Fico;Ladislav Jurišica.Procedia Engineering.2014,

[10]

Efficient triangle–triangle intersection test for OBB-based collision detection.[J].Jung-Woo Chang;Myung-Soo Kim.Computers & Graphics.2008, 3

← 1 2 →