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基于A*改进算法的机械臂避障路径规划
被引：88
作者：
汪首坤
邸智
王军政
郭俊杰
机构：
[1] 北京理工大学自动化学院
来源：
关键词：
机械臂;
碰撞检测;
A*算法;
变步长分段搜索法;
OpenGL;
D O I：
10.15918/j.tbit1001-0645.2011.11.011
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
为解决机械臂在运行时可能与工作空间中的障碍物发生碰撞,提出圆柱体包络碰撞检测法和基于A*算法的变步长分段搜索法.运用圆柱体包络碰撞检测法,将碰撞检测问题转化为计算圆柱体间的位置关系.变步长分段搜索法解决了应用传统A*算法可能出现的搜索数据量大甚至搜索死循环等问题.分别在基于OpenGL的三维仿真实验平台和实际系统中验证了该方法的有效性和可行性.
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页码：1302 / 1306
页数：5
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