猕猴桃采摘机器人末端执行器设计

被引：42

作者：

陈军

王虎

蒋浩然

高浩

雷王利

党革荣

机构：

[1] 西北农林科技大学机械与电子工程学院

来源：

农业机械学报 | 2012年 / 43卷 / 10期

基金：

中央高校基本科研业务费专项资金资助;

关键词：

猕猴桃; 采摘机器人; 末端执行器; 设计;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

为实现猕猴桃的自动化采摘,设计了猕猴桃采摘机器人末端执行器。测定了猕猴桃抗压特性和其他相关物理特性,提出了一种机器采摘方案,设计了末端执行器的机械装置、感知系统和控制系统。试验结果表明,该末端执行器对猕猴桃的抓持成功率为100%,采摘成功率为90%,完成一次采摘动作耗时9 s。

引用

页码：151 / 154+199 +199

页数：5

共 10 条

[1] 基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器研究
杨庆华
金寅德
钱少明
鲍官军
[J]. 农业机械学报, 2010, 41 (09) : 154 - 158+204
[2] 黄瓜抓持特性与末端采摘执行器研究
钱少明
杨庆华
王志恒
鲍官军
张立彬
[J]. 农业工程学报, 2010, 26 (07) : 107 - 112
[3] 果蔬采摘机器人末端执行器研究综述
李秦川
胡挺
武传宇
胡旭东
应义斌
[J]. 农业机械学报, 2008, (03) : 175 - 179+186
[4] 番茄采摘机器人末端执行器的硬件设计
刘继展
李萍萍
李智国
[J]. 农业机械学报, 2008, (03) : 109 - 112
[5] 果蔬收获机器人研究综述
汤修映
张铁中
[J]. 机器人, 2005, (01) : 90 - 96
[6] Design and control of an apple harvesting robot
Zhao De-An
Lv Jidong
Ji Wei
Zhang Ying
Chen Yu
[J]. BIOSYSTEMS ENGINEERING, 2011, 110 (02) : 112 - 122
[7] Development of an end-effector for a tomato cluster harvesting robot
Kondo N.
Yata K.
Iida M.
Shiigi T.
Monta M.
Kurita M.
Omori H.
[J]. Engineering in Agriculture, Environment and Food, 2010, 3 (01) : 20 - 24
[8] Cherry-harvesting robot
Tanigaki, Kanae
Fujiura, Tateshi
Akase, Akira
Imagawa, Junichi
[J]. COMPUTERS AND ELECTRONICS IN AGRICULTURE, 2008, 63 (01) : 65 - 72
[9] An autonomous robot for de-leafing cucumber plants grown in a high-wire cultivation system
Van Henten, E. J.
Van Tuijl, B. A. J.
Hoogakker, G. -J.
Van Der Weerd, M. J.
Hemming, J.
Kornet, J. G.
Bontsema, J.
[J]. BIOSYSTEMS ENGINEERING, 2006, 94 (03) : 317 - 323
[10] End-Effectors for Tomato Harvesting Robot[J] . M. Monta,N. Kondo,K.C. Ting.Artificial Intelligence Review . 1998 (1)

← 1 →