基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器研究

被引：33

作者：

杨庆华

金寅德

钱少明

鲍官军

机构：

[1] 浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室

来源：

农业机械学报 | 2010年 / 41卷 / 09期

基金：

浙江省自然科学基金;

关键词：

苹果; 采摘机器人; 末端执行器; 气动柔性驱动器; 弯曲关节;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

设计了一种基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器:以气动柔性驱动器作为其弯曲关节,用力学分析的方法对弯曲关节及末端执行器进行建模,分析建立关节弯曲量及输出力与其内腔气体压力之间的数学关系;建立了末端执行器抓取苹果目标的数学模型。实验结果表明:该末端执行器有较大的输出力,能很好地抓持苹果,并具有很好的柔顺性。

引用

页码：154 / 158+204 +204

页数：6

共 12 条

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