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- [5] Path tracking control of wheeled mobile robots. Patarinski S,Van Brussel H. IFAC 1993 World Congress . 1993
- [6] A Fast Tracking Error Control Method for an Autonomous Mobile Robot. S.S.Lee,J.H.Williams. Robotica . 1993
非完整移动机器人的路径跟踪控制
被引：5
作者：
赵伟
张勇
机构：
[1] 济南大学控制科学与工程学院
关键词：
模糊控制;
非完整;
移动机器人;
路径跟踪;
D O I：
10.16452/j.cnki.sdkjzk.2009.02.022
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
针对非完整四轮式移动机器人,基于人工驾驶的思想,在初始偏差较大的情况下调整机器人的角度并规划临时路径,采用模糊控制技术,分别设计了角速度和速度控制器,实现了机器人跟踪路径的目的。通过对初始角度的精确调整,使得角速度模糊控制器变得简便,提高了跟踪的效率。对直线和圆形路径进行了跟踪仿真,结果表明跟踪效果良好稳定。
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