新型力觉径向基神经网络整定PD控制算法研究

结合双向液压伺服系统的特点,通过对国内外的双向伺服控制系统分析,提出一种以主从手之间的力偏差作为从动端控制信号,位置偏差形成主手控制量的新型力反馈双向伺服控制系统,同时采用了RBF神经网络整定PD控制算法。通过仿真实验结果表明,该算法对新型力觉双向伺服控制系统具有控制简单、收敛速度快、实时性好的特点,进而改善了系统的动态性能,具有较强的鲁棒性、自适应性和快速性。