基于Petri网模型控制的步行机器人的自由步态

被引：10

作者：

郑浩峻

汪劲松

机构：

[1] 清华大学精密仪器与机械学系!北京,清华大学精密仪器与机械学系!北京

来源：

清华大学学报(自然科学版) | 2001年 / 08期

关键词：

步行机器人; Petri网; 步态; 运动规划;

D O I：

10.16511/j.cnki.qhdxxb.2001.08.011

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

为解决步行机器人在复杂环境下的运动问题 ,根据步行运动的特点 ,提出了单腿运动的 Petri网控制模型 ,又以5足步行机为例 ,建立了与其腿数相对应的多腿协调控制模型 ,并制定了相应的控制策略。在此基础上 ,重新提出了有关步行机器人自由步态的有关概念及其运动规划算法 ,定义了保持静稳定行走状态的运动条件和判断方法。最后对 5足步行机在平面不连续落足区内的跨沟运动进行了仿真。仿真结果表明 ,提出的运动控制模型和自由步态能够自动适应运动环境 ,实现离散地形下的步行运动

引用

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