基于磁钉技术的集装箱码头AGV定位精度分析

被引：20

作者：

李凤娥 ^{[1
]}

牛王强 ^{[2
]}

机构：

[1] 上海民航职业技术学院民航工程系

[2] 上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室

来源：

上海海事大学学报 | 2016年 / 37卷 / 01期

关键词：

集装箱码头; 自动导引车(AGV); 定位精度; 磁钉; 惯性导航; 组合导航;

D O I：

10.13340/j.jsmu.2016.01.007

中图分类号：

U653.92 [传送与装卸设备];

学科分类号：

摘要：

为解决自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的定位精度问题,以国内某在建的自动化集装箱码头为工程背景,研究与基于磁钉技术的AGV定位误差相关的因素.通过给出AGV惯性导航系统的运动方程和误差方程,按照工程实况,在忽略陀螺仪影响的基础上,得到AGV惯性导航系统位置误差的理论计算式.依此指出,基于磁钉技术的AGV组合导航系统定位精度与加速度计精度、AGV运行方向的余弦、磁钉数据更新时间的平方成正比例关系.最后,对某工程算例进行数值仿真,验证了理论分析的正确性.该方法对磁钉排布、惯性导航系统传感器选型等有参考意义.

引用

页码：38 / 41+59 +59

页数：5

共 12 条

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