双臂机器人协调运动的关节轨迹规划

被引：4

作者：

陈安军

刘道华

机构：

[1] 信阳师范学院应用物理系!河南信阳

来源：

关键词：

双臂机器人; 载荷分配; 广义驱动力; 轨迹规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对双臂机器人协调运动 ,给出关节轨迹规划的两种方案 ,其一是基于最小载荷分配的关节轨迹规划 ,其二是基于最小关节广义驱动力的关节轨迹规划 ,均避免了矩阵的奇异值分解 ,适合于双臂机器人的实时控制 .

引用

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页数：4

共 4 条

[1] 双臂机器人协调运动载荷分配的优化方法 [J].

陈安军 .

[2] 双臂机器人时间最优轨迹规划研究 [J].

钱东海 ;

马毅潇 ;

赵锡芳 .

[3] 双臂机器人机构的约束方程 [J].

陈安军，程方荣，韩运侠 .

[4]

Dual Redundant Arm Configuration Optimization with Task-oriented Dual Arm Manipulability. Lee S. IEEE Transactions on Robotics . 1989