基于MARG的两种实时姿态测量算法的分析与比较

被引：3

作者：

李磊

鲍其莲

机构：

[1] 上海交通大学导航、制导与控制研究所

来源：

电子测量技术 | 2009年 / 31卷 / 02期

关键词：

四元数; 卡尔曼滤波器; MARG; QUEST; Gauss-Newton; XENS;

D O I：

10.19651/j.cnki.emt.2009.02.024

中图分类号：

V241.5 [陀螺仪表];

学科分类号：

08 ; 0825 ;

摘要：

通过XENS采集MARG传感器的三维加速度,三维地磁场和三维角速度,用QUEST算法和Gauss-Newton算法计算姿态,并与原始姿态进行对比,分析2种算法的优劣。最后发现Gauss-Newton迭代算法能够用来计算与体坐标系中测量的加速度和地磁场相关的最优四元数。这个最优四元数送到扩展卡尔曼滤波中作为测量值。实验结果证实了滤波器设计的有效性,证明了利用惯性/磁性传感器模型能够实现实时人体运动跟踪。

引用

页码：79 / 82

页数：4

共 4 条

[1] 一种新的姿态仪表优化估计算法 [J].

傅建国 ;

王孝通 ;

马野 ;

金良安 .

仪器仪表学报, 2005, (10) :1067-1069

[2] 利用磁强计及微机械加速度计和陀螺的姿态估计扩展卡尔曼滤波器 [J].

黄旭 ;

王常虹 ;

伊国兴 ;

王玉峰 .

中国惯性技术学报, 2005, (02) :27-30+34

[3] 一种基于地球重力场和磁场的姿态估计新算法 [J].

傅建国 ;

王孝通 ;

金良安 ;

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[4]

An Improved Quaterion-Based Kalman Filter for Real-Time Tracking of Rigid Body Orientation .2 X. Yun,M. Lizarraga,E.R. Bachmann,et al. Proceeding of the 2003 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems . 2003

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