共 7 条
一种基于RRT-ConCon改进的路径规划算法
被引：14
作者：
王凡
[1
]
冯楠
[1
,2
]
胡小鹏
[1
]
机构：
[1] 大连理工大学电子信息与电气工程学部
[2] 中国人民解放军部队
来源：
关键词：
移动机器人;
路径规划;
快速扩展随机树(RRT);
双向搜索树(Bi-RRT);
RRT-ConCon算法;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
针对RRT算法缺乏稳定性和收敛速度慢的问题,基于RRT-ConCon算法和朝向目标搜索的策略,提出了一种改进的双向搜索路径规划算法.该算法通过改变两条搜索路径的临时扩展目标点,使搜索路径不仅易于朝着目标点方向生长,而且提高了算法的稳定性,同时可以保证规划的路径接近最优解.改进的RRT-ConCon算法利用随机节点生成函数,使朝着目标点生长的搜索路径避免陷入局部极小值.同时,为了测试各种仿真实验环境,还设计了一种仿真实验环境平台,实验结果验证了本算法的有效性和稳定性.
引用
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页数：7
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