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- [10] 滑模变结构控制MATLAB仿真[M]. 清华大学出版社 , 刘金琨, 2012
改进神经网络自适应滑模控制的机器人轨迹跟踪控制
被引：29
作者：
付涛
王大镇
弓清忠
祁丽
机构：
[1] 集美大学机械与能源工程学院
来源：
关键词：
神经网络;
机器人;
轨迹跟踪;
滑模控制;
粒子群优化算法;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
TP273 [自动控制、自动控制系统];
学科分类号：
1111 ;
080201 ;
0835 ;
摘要：
为了提高机器人轨迹跟踪控制性能,在神经网络滑模控制方法的基础上,提出了一种改进型神经网络自适应滑模控制方法.该方法将神经网络作为控制器,利用其非线性映射能力来逼近各种未知非线性,同时通过在控制律中加入鲁棒项来消除逼近误差.考虑到隐含层单元数和网络结构参数对神经网络映射有效性的影响,将降低抖振作为优化目标,采用粒子群优化算法对网络结构参数进行优化.最后在Matlab/Simulink环境下进行了仿真实验,并与其他控制方法进行了对比分析.仿真结果表明,基于该方法所设计的控制系统具有良好的鲁棒性和控制精确度,同时有效地削弱了抖振.
引用
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页码：523 / 530
页数：8
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