对Sage-Husa算法的改进

被引：35

作者：

魏伟 ^{[1
]}

秦永元 ^{[1
]}

张晓冬 ^{[2
]}

张亚崇 ^{[2
]}

机构：

[1] 西北工业大学自动化学院

[2] 西安飞行自动控制研究所

来源：

中国惯性技术学报 | 2012年 / 20卷 / 06期

关键词：

卡尔曼滤波; Sage-Husa算法; 自适应; 数据扰动环境;

D O I：

10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2012.06.014

中图分类号：

TN967.2 [复合导航系统]; TP301.6 [算法理论];

学科分类号：

080401 ; 081105 ; 0825 ; 081202 ;

摘要：

在衍生于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航自适应算法中,Sage-Husa算法是针对不确定的系统噪声协方差阵Q阵和量测噪声协方差阵R阵的经典算法。文中推导了自适应Q阵和R阵,在自适应Q阵中补充了Sage-Husa算法遗失的一些量。为了尽可能多保留信息,构造新方法使得Q阵非负定和R阵正定,取消了易导致估计偏差的均值估计,修改了Sage-Husa算法中使初始噪声方差的作用很快趋于零的设计思想,可控制固定噪声方差的比例。在3种数据扰动环境下,利用动态仿真计算分析和比较了相关算法发现,同时对Q阵和R阵做自适应估计的算法,其抵抗数据扰动的效果要优于固定Q阵只对R阵做自适应估计、或固定R阵只对Q阵做自适应估计的算法,这个结论不同于一些文献的观点。新改进的Sage-Husa算法对自适应Q阵和R阵可分别调节,有较好的适应性和稳定性。

引用

页码：678 / 686

页数：9

共 3 条

[1] 卡尔曼滤波系统和量测噪声自适应估计的关联性 [J].