荔枝采摘机械手果实识别与定位技术

被引：26

作者：

熊俊涛 ^{[1
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邹湘军 ^{[1
]}

陈丽娟 ^{[1
]}

彭红星 ^{[1
]}

吴定中 ^{[1
]}

机构：

[1] 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室

[2] 华南农业大学信息学院

来源：

江苏大学学报(自然科学版) | 2012年 / 33卷 / 01期

基金：

广东省自然科学基金;

关键词：

采摘机械手; 成熟荔枝; 机器视觉; 图像识别; 立体匹配; 空间定位;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手]; TP391.41 [];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

针对采摘机械手在自然环境下对荔枝的识别和精确定位问题进行研究.通过分析自然环境成熟荔枝的颜色特征,选取HSV颜色模型进行阀值分割,去除荔枝图像的复杂背景,并利用模糊C-均值聚类法(FCM)对图像中荔枝果实和果梗进行分割,试验结果表明:有效识别果实和果梗的正确率为93.3%.通过计算果实"质心"与果梗的距离最大值确定荔枝采摘点,利用基于色调空间的彩色图像匹配法和极限约束法进行果梗采摘点的立体匹配,实现了采摘点的空间定位,定位试验结果表明:定位坐标中深度值误差小于3 cm,深度值误差率小于5.64%,能满足实际作业中荔枝采摘机械手的定位精度要求.

引用

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共 10 条

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