相关观测噪声下的动态定位分析

对车载环境下的定位误差作时间序列分析,得到二阶马尔可夫过程的定位误差模型。将定位误差作为观测噪声,以此建立的观测方程中的观测噪声具有时间相关性。利用观测量相差法,把相邻两次观测量的相关部分消去,建立起观测噪声为白噪声的观测方程,并推导出状态估计的递推方程。避免了高阶矩阵的求逆,有效地减少了计算量,并降低了对内存的需求,提高了车载动态定位系统的实时性和定位精度。仿真结果进一步证明了算法的有效性。