桥梁检测综合作业车运动控制与仿真

被引：2

作者：

赵波 ^{[1
,2
]}

刘杰 ^{[1
]}

戴丽 ^{[1
]}

王亚美 ^{[2
]}

机构：

[1] 东北大学机械工程与自动化学院

[2] 辽宁省交通高等专科学校

来源：

机械设计 | 2009年 / 26卷 / 03期

关键词：

桥梁检测综合作业车; 臂架; 模糊控制; 仿真;

D O I：

10.13841/j.cnki.jxsj.2009.03.014

中图分类号：

U446.3 [桥梁检定与设备];

学科分类号：

0814 ; 081406 ;

摘要：

对桥梁检测综合作业车工作装置的臂架运动进行了分析,建立了桥梁检测综合作业车的臂架刚性运动微分方程。利用ADAMS仿真桥梁检测综合作业车工作状态,为实现臂架未端的控制提供了依据。在建立液压缸位置控制系统模型基础上,分析了传统PID及模糊控制器优缺点,提出了PI+模糊规则自校正的控制策略,Matlab7.1仿真结果表明采用这种控制方法,电液位置控制比例系统的动态特性满足性能要求。

引用

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共 5 条

[1] 液压挖掘机轨迹规划与模型参考自适应控制方案研究 [J].