直流力矩电机低速自适应跟踪控制

被引：40

作者：

陈涛

陈娟

陈长青

机构：

[1] 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所光电工程部,中国科学院长春光学精密机械与物理研究所光电工程部,中国科学院长春光学精密机械与物理研究所光电工程部吉林长春,吉林长春

[2] 长春工业大学电气与电子学院,吉林长春,吉林长春

来源：

光电工程 | 2003年 / 03期

关键词：

自适应控制; 跟踪控制; 力矩电机; 摩擦模型;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273.2 [];

学科分类号：

摘要：

由模型参考自适应控制原理,采用李雅普诺夫函数稳定性分析方法,分别给出了基于 Stribeck非线性摩擦模型和库仑摩擦模型的低速补偿自适应控制律,并进行了低速性能实验对比研究。结果为:系统基于Stribeck 模型和库仑模型的最低平稳速度分别为minq&=0.00234/s 和 nmiq&=0.0024/s;此时误差峰-峰值分别为0.463″和0.695″。显然前者的低速补偿效果更好。

引用

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页数：4

共 4 条

[1]

伺服系统低速特性与抖动补偿研究 [D].