新的室内移动机器人自定位方法

被引：9

作者：

周艳聪 ^{[1
]}

董永峰 ^{[2
]}

王安娜 ^{[2
]}

顾军华 ^{[2
]}

机构：

[1] 天津商业大学信息工程学院

[2] 河北工业大学计算机科学与软件学院

来源：

计算机应用 | 2015年 / 35卷 / 02期

基金：

天津市自然科学基金;

关键词：

机器人自定位; 射频识别; 极大似然定位方法; 蒙特卡罗定位; 粒子滤波;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对现有室内移动机器人自定位方法中存在的定位精度不高,随时间积累定位误差增大,复杂室内环境下信号存在多径效应和非视距效应等问题,提出了一种基于蒙特卡罗定位(MCL)的新的移动机器人自定位方法。首先,通过分析基于无线射频识别(RFID)技术的移动机器人自定位系统,建立机器人运动模型;然后,通过分析基于接收信号强度指示(RSSI)的移动机器人自定位系统,提出机器人移动过程的观测模型;最后,针对粒子滤波定位执行效率不高的问题,提出粒子剔除策略和依据粒子方位赋予粒子权值策略,提高系统的定位精度和执行效率。仿真实验表明,机器人在移动过程中的自定位误差在X轴和Y轴方向上为3 cm,传统定位算法误差为6 cm,新算法定位精度提高近1倍,且算法具有很好的鲁棒性。

引用

页码：585 / 589+594 +594

页数：6

共 8 条

[1] WSNs的改进PF算法对移动机器人的定位跟踪 [J].