共 2 条
关于6-SPS并联机器人机构工作空间的研究
被引：7
作者：
李瑞琴
刘惠林
机构：
[1] 北京理工大学机械工程系
来源：
关键词：
机器人/并联机器人机构;
Stewart机构;
工作空间;
位姿;
柔顺手腕;
可达空间;
工作空间边界;
D O I：
10.15918/j.tbit1001-0645.1992.04.016
中图分类号：
TP242.2 [工业机器人];
学科分类号：
080201 ;
摘要：
提出用数值分析与优化相结合的方法对6-SPS并联机器人机构的工作空间进行研究.根据该机构的特点和应用需要,把上平台中心可达范围分别定义为定姿态可达空间和工作空间两类.对于给定结构参数的6-SPS机构,在确定工作空间的最高点和最低点后,即可快速计算出其工作空间的边界.考察了结构参数对工作空间的影响,得出一些规律性变化关系.这些结果可以用来确定6-SPS并联机器人机构的实际结构参数。
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