陆空两栖机器人飞行控制系统设计

被引：8

作者：

王正杰

马建

朱航

王建中

机构：

[1] 北京理工大学机电学院

来源：

北京理工大学学报 | 2015年 / 35卷 / 12期

关键词：

陆空两栖机器人; 飞行控制系统; 逐步后推算法;

D O I：

10.15918/j.tbit1001-0645.2015.12.009

中图分类号：

V249.1 [飞行控制]; TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

设计了一种以旋翼为基础适应城区室内侦察的陆空两栖机器人,对陆空两栖机器人控制方案进行了分析,并建立了机器人飞行系统动力学模型.运用以李雅普诺夫稳定性理论为基础的逐步后推控制设计方法,对陆空两栖机器人飞行系统各个通道的控制律进行了设计.在Matlab软件环境中进行了仿真,得到飞行系统各通道响应曲线,表明飞行系统能够完成预定动作,证明了控制率的有效性.

引用

页码：1257 / 1261

页数：5

共 5 条

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