Backstepping设计方法及应用

Backstepping设计方法是针对不确定性系统的一种系统化的控制器综合方法,是将Lyapunov函数的选取与控制器的设计相结合的一种回归设计方法。它通过从系统的最低阶次微分方程开始,引入虚拟控制的概念,一步一步设计满足要求的虚拟控制,最终设计出真正的控制律。本文介绍了Backstepping设计方法在线性系统和非线性系统中的具体实现,并对它的应用做了简单的综合介绍。