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四旋翼微型飞行器设计

被引：28
作者：
张广玉
张洪涛
李隆球
王林
机构：
[1] 哈尔滨工业大学机电工程学院
来源：
哈尔滨理工大学学报 | 2012年 / 17卷 / 03期
基金：
中国博士后科学基金;
关键词：
四旋翼; 微型飞行器; 姿态测量; 互补滤波器; PID控制器;
D O I：
10.15938/j.jhust.2012.03.027
中图分类号：
V221 [总体设计];
学科分类号：
摘要：
针对常规无人飞行器尺寸较大,无法适用于室内狭小空间飞行的问题,设计了一种四旋翼微型飞行器.建立了微型飞行器的动力学模型,介绍了组成飞行器的相关硬件.构建了由三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计组成的姿态测量系统,给出了姿态解算的具体步骤.使用了互补滤波器对陀螺测量误差进行矫正,并给出了互补滤波器融合系数的确定方法.采用基于欧拉角反馈的PID控制器进行姿态控制,无需建立复杂的控制系统模型.该飞行器最大尺寸15 cm,重量22g,可垂直起降和悬停,适用于狭小空间的侦察任务.
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页码：110 / 114
页数：5
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