基于可视切线图的新型煤矿救援机器人路径规划

被引：8

作者：

刘罡

刘玉斌

赵杰

朱磊

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

来源：

关键词：

自动控制技术; 路径规划; 可视切线图; 煤矿救援机器人; 履带机器人;

D O I：

10.13229/j.cnki.jdxbgxb2011.04.020

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对未知环境建模问题阐述了可视切线图的概念,提出了一种未知环境下基于可视切线图的新型煤矿救援机器人路径规划方法,并采用"方向偏差最小"启发式策略搜索全局目标指导下的局部最优路径。仿真分析证明本文路径规划方法是可行的,并且具有较好的环境适应能力,可以满足新型煤矿救援机器人在未知环境下的运动要求。

引用

页码：1107 / 1112

页数：6

共 4 条

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