农田信息采集机器人机构设计与奇异性分析

被引：8

作者：

胡娜

陈勇

王红星

机构：

[1] 南京林业大学

来源：

机器人 | 2010年 / 32卷 / 03期

关键词：

信息采集机器人; 并联机构; 雅可比矩阵; 奇异性;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.3 [专用机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出一种四轮并联机构的新型农田信息采集机器人.结构和越障原理分析结果表明,该机器人具有较强的地形适应能力.为了研究机器人的奇异位形,根据雅可比矩阵的定义和D-H矩阵法直接求出雅可比矩阵的解析表达.根据机构的奇异性分类,利用动力学分析软件ADAMS仿真得到了各奇异位形的精确位置和运动特点,与理论分析相一致.根据以上分析设计的机器人物理样机能有效避免奇异位形.

引用

页码：363 / 368

页数：6

共 8 条

[1] 基于并联机器人技术的3-DOF平稳操作台机构设计 [J].