基于CPG原理的机器人运动控制方法

被引：18

作者：

郑浩峻

张秀丽

李铁民

段广洪

机构：

[1] 清华大学精密仪器与机械学系

[2] 清华大学精密仪器与机械学系北京

[3] 北京

来源：

高技术通讯 | 2003年 / 07期

关键词：

机器人; 运动控制; 中枢模式发生器; 节律运动;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

将生物控制论的研究成果应用于机器人领域是提高机器人运动能力的一种新思路和新方法。本文介绍了动物的运动控制机理 ,节律运动控制网络的结构和特性 ,对基于生物中枢模式发生器的机器人运动控制的建模、步态转换方法及应用情况进行了归纳和分析

引用

页码：64 / 68

页数：5

共 13 条

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