两轮移动式倒立摆的运动控制

被引：17

作者：

杨兴明 ^{[1
]}

丁学明 ^{[2
]}

张培仁 ^{[2
]}

赵鹏 ^{[2
]}

机构：

[1] 合肥工业大学计算机与信息学院

[2] 中国科学技术大学自动化系

来源：

合肥工业大学学报(自然科学版) | 2005年 / 11期

关键词：

移动式倒立摆; 运动控制; 状态反馈; 极点配置;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP13 [自动控制理论];

学科分类号：

0711 ; 071102 ; 0811 ; 081101 ; 081103 ;

摘要：

文章研究两轮移动式倒立摆的运动控制问题,系统有两个位于同一轴线驱动轮;控制目标是移动式倒立摆在二维平面内按指定的移动速度和转动角速度运动,并且保持摆杆平衡;利用状态反馈和输出反馈,构造闭环系统的状态空间方程,通过极点配置求得控制量;仿真结果显示,系统跟踪速度快、超调量小,同时验证了控制算法的有效性。

引用

页码：1485 / 1488

页数：4

共 7 条

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