区域目标搜索中基于改进RRT的UAV实时航迹规划

被引：24

作者：

彭辉

王林

沈林成

机构：

[1] 国防科技大学机电工程与自动化学院

来源：

国防科技大学学报 | 2009年 / 31卷 / 05期

关键词：

无人机; 区域目标搜索; 快速扩展随机树; 航迹规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249 [飞行控制系统与导航];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

在线自主航迹规划是无人机(Unmanned Aerial Vehicles,UAV)执行区域目标搜索任务的有效保证。针对UAV区域搜索中航迹规划的实时性要求,提出了一种固定搜索模式和动态搜索模式相结合的UAV自主航迹规划框架。在快速扩展随机树(RRT)方法的基础上,通过改进随机扩展树的节点选择和引入启发式信息,提出了基于改进RRT的UAV实时搜索航迹规划算法,该算法能够有效降低在线航迹规划的时间代价和扩展节点数。仿真实验结果验证了本文方法的有效性。

引用

页码：86 / 91

页数：6

共 7 条

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