基于CCD的自动循迹小车的软件设计

被引：14

作者：

杨宁 ^{[1
]}

石冰飞 ^{[2
]}

朱平 ^{[1
]}

周宏辉 ^{[3
]}

机构：

[1] 上海电力学院电力与自动化工程学院

[2] 国核自仪系统工程有限公司

[3] 宁波市电业局

来源：

自动化仪表 | 2012年 / 33卷 / 01期

关键词：

CCD; 图像处理; 路径识别; PID; 单片机;

D O I：

10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2012.01.014

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为实现小车的自动循迹功能,分别采用飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128以及CMOS面阵图像传感器HQ7620模块作为主控制器和导向传感器,并结合一定的处理算法进行路径信息识别。单片机对摄像头采集到的路径图像信息进行存储、滤波、道路识别和最优路线计算后,发出控制信号以驱动小车的舵机和电机。在控制策略方面主要采用变参数、带死区的增量式数字PID控制器,使小车在行驶时的整体速度得以提高,系统性能更加稳定,灵敏度和鲁棒性也得到一定的改善。

引用

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页数：4

共 11 条

[1]

学做智能车.[M].卓晴; 黄开胜; 邵贝贝; 编著.北京航空航天大学出版社.2007,

[2]

Visual C++数字图像获取、处理及实践应用.[M].杨枝灵;王开等编著;.人民邮电出版社.2003,

[3]

数字图像处理学.[M].郎锐编写;.北京希望电子出版社.2002,

[4] 智能车参数自校正方向模糊控制器的设计 [J].