基于自适应动态逆的自主飞艇速度控制系统设计

针对无人自主飞艇上升或下降的速度控制问题,提出了一种基于神经网络自适应动态逆控制的飞行速度控制设计方法。基于自主飞艇浮力控制系统的配置状况,建立了飞艇飞行速度的数学模型。引入速度控制系统的参考模型,并利用神经网络学习功能,获得非线性控制系统的动态逆;通过引入速度误差的非线性补偿项,自适应补偿整个控制系统由于动态特性变化引起的误差,克服包括参数摄动与外界扰动在内的各类不确定性因素的影响,实现飞艇对期望速度的稳定跟踪。最后仿真结果表明,所提出的控制方案对无人自主飞艇的飞行速度具有良好的控制效果,从而验证了控制系统设计的有效性。