共 4 条
[1]
[2]
[3]
[4]
Design and workspace analysis of a 6–6 cable-suspended parallel robot.[J].Jason Pusey;Abbas Fattah;Sunil Agrawal;Elena Messina.Mechanism and Machine Theory.2004, 7
基于绳索牵引的骨盆运动并联康复机器人的可控性研究
被引：64
作者：
张立勋
王克义
张今瑜
王岚
机构：
[1] 哈尔滨工程大学机电工程学院
来源：
基金：
黑龙江省自然科学基金;
关键词：
绳杆混合并联机构;
可控性;
欠约束;
骨盆运动;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
康复训练机器人是近年来出现的一种新型机器人,其在进行康复训练过程中,如何协调控制患者骨盆的运动规律现在还没有很好的解决.文中根据人的运动特性提出了利用绳索牵引控制骨盆的运动,骨盆运动规律的欠约束(不完全约束)绳索牵引并联机器人结构与人腿的支撑共同组成了绳杆混合并联机构.从可控性出发,分析在不同位姿时各个绳的拉力性能;从自由度解耦的角度判断实现力控制的可行性.依次设计了欠约束绳杆混合并联机器人结构,可满足对人体骨盆康复运动的控制要求.
引用
收藏
页码：790 / 794
页数：5
相关论文