位姿水平的冗余自由度机械臂运动学逆解算法

被引：6

作者：

于乃功

王子恺

机构：

[1] 北京工业大学

来源：

制造业自动化 | 2011年 / 33卷 / 13期

关键词：

冗余自由度; 机械臂; 逆运动学;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文通过分析七自由度机械臂构造特点,用曲面几何理论得到肘关节在笛卡尔空间中的点集,参考各关节角运动范围,可以求出冗余自由度机械臂逆运动学的全部构型解,从而可以方便地实现实现机械臂的全局优化。此方法既提高了解的精度,又减少了运算量,同时为速度解的解算提供了便利条件和新的思路。

引用

页码：98 / 104

页数：7

共 18 条

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