面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法

被引：14

作者：

潘博

付宜利

杨宗鹏

王树国

机构：

[1] 哈尔滨工业大学先进机器人及系统国家重点实验室

来源：

关键词：

冗余机器人; 实时控制; 逆运动学; 雅可比矩阵;

D O I：

10.13195/j.cd.2009.02.18.panb.032

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对7自由度冗余机器人实时运动控制,对机器人逆运动学提出了一种新的求解方法.采用位姿分解方式,使7自由度冗余机器人逆运动学简化为4自由度位置逆运动学求解.在梯度投影法得到位置优化解的基础上,利用机器人封闭解公式求得一组优化解.通过对7自由度机器人仿真分析,表明了该方法的有效性.

引用

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