共 7 条
- [6] 智能协作信息技术[M]. 电子工业出版社 , 姚莉, 2002
- [7] Cooperative behaviors in multi-robot systems through implicit communication[J]. ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS, 1999, 29 (01) : 65 - 77Pagello, ED'Angelo, AMontesello, FGarelli, FFerrari, C
大规模多移动机器人合作任务的分布自主协作系统
被引：15
作者：
祖丽楠
田彦涛
梅昊
机构：
[1] 吉林大学控制科学与工程系
来源：
关键词：
协作;
任务分配;
运动协调;
冲突消解;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.2006.05.003
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
以大规模多移动机器人觅食任务为背景,探讨了在分布式协作体系结构下系统任务级的协作与行为级的协调问题.提出了一种动态任务分配机制,在缩短任务完成时间的基础上减少了系统通信量并解决了任务死锁问题.同时,设计了一种基于预测的冲突消解方法,使机器人能够对动态障碍物进行精确避障.最后,通过仿真实验验证了上述方法的有效性.
引用
收藏
页码：470 / 477
页数：8
相关论文