基于示教与视觉纠偏的机器人自动焊接方法研究

被引：11

作者：

鄢治国 ^{[1
]}

徐德 ^{[1
]}

李原 ^{[2
]}

谭民 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室

[2] 北京理工大学信息科学技术学院

来源：

机器人 | 2007年 / 03期

关键词：

视觉传感器; 图像处理; 焊缝跟踪;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2007.03.012

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

给出了一种示教与纠偏相结合的焊缝跟踪方法,用于实现机器人的自动焊接.针对传统的示教再现机器人,由激光视觉传感器测量实际路径与示教路径之间的偏差.机器人控制器根据示教路径和偏差,对焊枪的运动方向和位置进行调整,实现焊缝跟踪.利用六自由度机器人和激光结构光视觉传感器设计了实验系统,对所提方法进行了实验.实验结果验证了该方法的有效性.

引用

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