柔性铰链及其在精密并联机器人中的应用

被引：20

作者：

杜志江

董为

孙立宁

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所

来源：

哈尔滨工业大学学报 | 2006年 / 09期

关键词：

柔性铰链; 并联机器人; 精密定位;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

在总结了柔性铰链及柔性铰链并联结构的概念、类型、特点的基础上,分析了该领域国内外的最新动态及其关键技术,提出了一种新颖的大行程柔性铰链结构,并以此为被动关节,构建了大行程柔性铰链并联机器人,并给出了测试结果.该系统可在立方厘米级的工作空间内达到亚微米级的运动精度.

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页码：1469 / 1473+1478 +1478

页数：6

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