新型力觉双向液压伺服PD控制算法

被引：1

作者：

文广

赵丁选

倪涛

邓乐

曾春平

机构：

[1] 吉林大学机械科学与工程学院

来源：

重庆大学学报(自然科学版) | 2007年 / 02期

关键词：

力反馈; 双向液压伺服控制; 控制算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

力反馈技术在遥操作工程机器人作业领域中是一门新兴的前沿技术,进行这方面的研究具有广泛的应用前景.为此结合双向液压伺服系统的特点,通过对国内外的双向伺服控制系统分析,提出一种以主、从手之间的力偏差作为主动端控制信号,位置偏差和力偏差形成从手控制量的新型力反馈双向伺服控制系统,通过仿真实验结果表明,该算法对新型力觉双向液压伺服控制系统具有控制简单、收敛速度快、实时性好的特点,进而改善了系统的动态性能,具有较强的鲁棒性、自适应性和快速性.

引用

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