六自由度模块化机器人控制系统设计

被引：3

作者：

王殿君

嵇钟辉

刘淑晶

相臣

彭文祥

机构：

[1] 北京石油化工学院机械工程学院

来源：

制造业自动化 | 2015年 / 37卷 / 12期

关键词：

模块化; 六自由度机器人; PMAC; 控制系统;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对开放式系统在控制机器人方面的特点,使用PMAC(Programmable multiple-axis controller)运动控制器,基于Visual C++6.0平台开发了一种六自由度模块化机器人控制系统。采用PMAC运动控制器为下位机,完成了硬件系统的设计和搭建,在PC上位机上基于MFC设计了机器人控制软件,实现空间运动学计算、示教等功能。机器人示教实验及定位实验表明,应用PC+PMAC的控制系统可以较好地实现机器人稳定工作,其最大定位误差为0.8392mm,定位精度比较高,这可以较好地满足机器人的工作要求。

引用

页码：107 / 109+113 +113

页数：4

共 10 条

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