双足机器人上楼梯步态规划的复现性要求

被引：10

作者：

柯显信

龚振邦

吴家麒

机构：

[1] 上海大学机电工程与自动化学院特种机器人研究室,上海大学机电工程与自动化学院特种机器人研究室,上海大学机电工程与自动化学院特种机器人研究室上海,上海,上海

来源：

应用科学学报 | 2003年 / 01期

关键词：

双足机器人; 上楼梯; 步态规划; 复现性;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

将双足机器人上楼梯的步态规划问题分解为脚踝运动轨迹和臀部运动轨迹的规划问题.通过机器人实现稳定行走的动力学分析和上楼梯的步态规划的几何约束分析,得到规划步态的可复现性的约束条件.

引用

页码：63 / 67

页数：5

共 4 条

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