基于生物启发模型的自治水下机器人平面轨迹跟踪控制

被引：4

作者：

杨蕊蕊

朱大奇

机构：

[1] 上海海事大学信息工程学院

来源：

上海海事大学学报 | 2011年 / 32卷 / 03期

关键词：

自治水下机器人; 生物启发模型; 轨迹跟踪; 全局渐近稳定;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

针对自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)轨迹跟踪的速度跳变问题,根据AUV平面运动学模型,采用生物启发神经网络构造一种简单的虚拟变量,并结合Lyapunov函数设计出平面轨迹跟踪控制律,其控制效果能够达到全局渐进稳定,且能避免产生过大的力和力矩,满足AUV推进器的推力约束.应用该控制律对平面中不同轨迹的跟踪仿真证明其正确性和有效性.

引用

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共 4 条

[1] 基于人工势场法的自治水下机器人路径规划 [J].