自主式水下航行器控制技术新进展

被引：14

作者：

葛晖 ^{[1
]}

徐德民 ^{[1
]}

项庆睿 ^{[2
]}

机构：

[1] 西北工业大学航海学院

[2] 中国船舶重工集团第研究所

来源：

鱼雷技术 | 2007年 / 03期

关键词：

自主式水下航行器; 机电系统; 运动控制; 动力定位控制; 推力矢量控制; 欠驱动控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TJ6 [水中兵器];

学科分类号：

082601 ;

摘要：

自主式水下航行器是一个复杂的智能化机电系统,是能够在复杂的海洋环境中自主执行各种任务的无人平台。近年来,自主式水下航行器(AUV)控制技术取得了长足进展,本文较全面概括了近年来国内外在AUV控制技术领域的最新进展,主要包括基于控制器设计的建模、推进器建模与控制、动力定位控制、推力矢量控制、欠驱动控制等方面,然而目前AUV控制领域面临的难点主要在模型不确定和扰动不确定、传感器信息不足以及欠驱动系统的本质特性(例如可控性)及其控制方法等方面,还需要人们为之付出不懈的努力。

引用

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页数：8

共 8 条

[1] 自适应LQR方法在载人潜水器动力定位中的应用研究 [J].