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- [1] 机器人控制技术.[M].孙迪生;王炎编著;.机械工业出版社.1997,
- [2] 机器人技术基础.[M].熊有伦主编;.华中理工大学出版社.1996,
6R关节型机器人运动学建模
被引：15
作者：
王立权
[1
]
刘秉昊
[2
]
吴健荣
[1
]
韩金华
[1
]
卢正宇
[1
]
机构：
[1] 哈尔滨工程大学机电工程学院
[2] 哈尔滨工程大学自动化学院
来源：
基金：
黑龙江省自然科学基金;
关键词：
逆运动学;
机器人;
代数解法;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
为满足新开发的多机器人实验系统编程需要,研究了6R机器人运动学逆解问题.推导了代数逆解结果,并研究了将其用于实际控制系统时,逆解的漏解、增根和多解问题.与传统方法比较,采用了便于程序模块化的坐标系设置方式,在需要经常更换作业工具的多机器人系统中更为适用.推导过程只需2次矩阵逆乘,步骤简单.基于VC++和OpenGL技术编制了系统程序,检验了方法的有效性.以其中一个位姿为例,对比几何方法得出的结果,验证了算法的正确性.研究的结果适用于MOTOMAN-UP6和PUMA560等相似构型的所有机器人.
引用
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页码：156 / 160
页数：5
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