一种柔索并联机器人的可达工作空间分析与刚度评价

被引：4

作者：

汤奥斐

仇原鹰

段宝岩

机构：

[1] 西安电子科技大学机电工程学院

来源：

西安电子科技大学学报 | 2006年 / 05期

基金：

国家自然科学基金重点项目;

关键词：

大射电望远镜; 柔索并联机器人; 工作空间; 刚度;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

大射电望远镜(LT)馈源柔索支撑系统可视为一种柔索并联机器人(WDPR).基于馈源柔索支撑系统的非线性力学模型,引入张力、球铰和索长约束条件,确定了WDPR的可达工作空间.进而,借助于有限元分析方法,利用静刚度阵的最小奇异值来评价该机器人的刚度性能.通过对LT50 m WDPR缩尺模型的空间运动数值仿真,绘制了三维可达工作空间图形及刚度曲面.分析结果表明,张力约束条件对LT可达工作空间影响最大,WDPR机器人与Stewart平台的刚度有明显差异.

引用

页码：730 / 734+791 +791

页数：6

共 4 条

[1] 巨型柔性Stewart平台解空间、工作空间的研究及悬索张力的优化分析 [J].