六关节三指苹果抓取机械手的自适应柔性分析

为适应抓取大小苹果的需要,设计了1种灵活的3指6关节苹果抓取机械手结构,3根手指呈圆周方向均匀分布,活页双铰链关节手指由单根轴向膨胀型人工肌肉驱动。建立了抓取力与驱动压力间的关系式,通过全局优化方式,得到2种扭弹簧的弹性参数和预紧角度。计算结果表明:在设定系统压力下,无需压力反馈,满足抓取大小苹果且不损坏最大横径苹果的受力要求。