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基于自适应RBF网络补偿的智能车辆循迹控制

被引：21
作者：
张琨
崔胜民
王剑锋
机构：
[1] 哈尔滨工业大学汽车工程学院
来源：
控制与决策 | 2014年 / 29卷 / 04期
关键词：
智能车辆; 循迹控制; Lyapunov函数; 神经网络;
D O I：
10.13195/j.kzyjc.2012.1897
中图分类号：
TP273 [自动控制、自动控制系统];
学科分类号：
080201 ; 0835 ;
摘要：
针对智能车辆这一复杂非线性时变系统的循迹控制问题,提出一种基于Lyapunov函数方法的RBF神经网络自适应补偿控制策略.首先建立了车辆循迹控制的动力学名义模型;然后利用RBF神经网络对车辆循迹控制名义模型的不精确部分进行自适应补偿;最后应用Lyapunov稳定性理论推导出RBF网络权值的训练规则并证明了控制系统的稳定性.仿真结果表明,该方法提高了循迹控制的精度,具有较高的可行性和实用性.
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页码：627 / 631
页数：5
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