共 6 条
基于运动预测的路径跟踪最优控制研究
被引：27
作者：
武星
[1
,2
]
楼佩煌
[1
,2
]
机构：
[1] 南京航空航天大学机电学院
[2] 江苏省精密与微细制造技术实验室
来源：
关键词：
路径跟踪;
最优控制;
预测控制;
自动导引车;
D O I：
10.13195/j.cd.2009.04.87.wux.018
中图分类号：
TP242.6 [智能机器人];
学科分类号：
081104 ;
摘要：
针对自动导引车的路径跟踪,提出一种基于运动预测的线性二次型调节器优化模型.在速度约束下,从全局角度通过运动预测达到多步控制的最优协调性.在目标函数中只包含速度控制量,避免了加权矩阵选择的难题,算法的快速性由控制步数的最小化来保证.数字仿真和实验均表明,对于不同速度和路径偏差,该算法均能产生可实现的最优控制序列,同步、快速和平稳地消除两种偏差,且计算量小,可满足嵌入式控制系统实时滚动优化的需求.
引用
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页码：565 / 569
页数：5
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