番茄采摘机器人系统设计与试验

被引：33

作者：

王晓楠 ^{[1
,2
]}

伍萍辉 ^{[1
]}

冯青春 ^{[2
]}

王国华 ^{[2
]}

机构：

[1] 河北工业大学电子信息工程学院

[2] 北京农业智能装备技术研究中心国家农业智能装备工程技术研究中心/农业部农业信息技术重点实验室/农业智能装备技术北京市重点实验室

来源：

农机化研究 | 2016年 / 04期

关键词：

番茄; 采摘机器人; 视觉定位; 控制系统;

D O I：

10.13427/j.cnki.njyi.2016.04.020

中图分类号：

S225.92 [蔬菜收获机];

学科分类号：

摘要：

为了提高鲜食番茄采收的自动化水平,减轻人工采摘劳动强度,设计了一种番茄智能采摘机器人。该采摘机器人包括视觉定位单元、采摘手爪、控制系统及承载平台,并基于各部件工作原理制定了采摘机器人的工作流程。基于HIS色彩模型进行图像分割,提高了果实识别的准确度;通过气囊夹持方式确保果实采摘过程中对果实的柔性夹持。试验结果表明:视觉定位、采摘手爪等模块运转良好,采摘单果番茄耗时约24s,成功率可达8 3.9%以上。

引用

页码：94 / 98

页数：5

共 8 条

[1] 基于YUV颜色模型的番茄收获机器人图像分割方法
林伟明
胡云堂
[J]. 农业机械学报, 2012, 43 (12) : 176 - 180
[2] 采摘机械手对扰动荔枝的视觉定位
熊俊涛
邹湘军
陈丽娟
蔡伟亮
彭红星
[J]. 农业工程学报, 2012, 28 (14) : 36 - 41
[3] 高架栽培草莓采摘机器人系统设计
冯青春
郑文刚
姜凯
邱权
郭瑞
[J]. 农机化研究, 2012, 34 (07) : 122 - 126
[4] 温室黄瓜采摘机器人系统研制及性能分析
纪超
冯青春
袁挺
谭豫之
李伟
[J]. 机器人, 2011, 33 (06) : 726 - 730
[5] 黄瓜采摘机器人远近景组合闭环定位方法
冯青春
袁挺
纪超
李伟
[J]. 农业机械学报, 2011, 42 (02) : 154 - 157
[6] 柑橘采摘机器人结构设计及运动学算法
卢伟
宋爱国
蔡健荣
孙海波
陈晓颖
[J]. 东南大学学报(自然科学版), 2011, 41 (01) : 95 - 100
[7] Development of an end-effector for a tomato cluster harvesting robot
Kondo N.
Yata K.
Iida M.
Shiigi T.
Monta M.
Kurita M.
Omori H.
[J]. Engineering in Agriculture, Environment and Food, 2010, 3 (01) : 20 - 24
[8] Field test of an autonomous cucumber picking robot
Van Henten, EJ
Van Tuijl, BAJ
Hemming, J
Kornet, JG
Bontsema, J
Van Os, EA
[J]. BIOSYSTEMS ENGINEERING, 2003, 86 (03) : 305 - 313

← 1 →