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线性电机伺服系统的自适应鲁棒控制
被引：27
作者：
张扬名
[1
]
闫鹏
[1
,2
]
机构：
[1] 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
[2] 山东大学机械工程学院
来源：
关键词：
有限时间控制;
高精密伺服系统;
自适应控制系统;
滑模控制;
输入饱和;
运动控制;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP13 [自动控制理论];
学科分类号：
080201 [机械制造及其自动化];
摘要：
通过对一类音圈电机直驱式精密伺服系统运动控制问题的研究,在只考虑系统标称模型的情况下,采用分数阶形式的趋近律,得到了一种有限时间滑模控制算法;与此同时,当系统存在参数不确定和外界干扰的情况下,将有限时间滑模控制方法和自适应控制理论相结合,构造了一种自适应滑模控制律.另一方面,本文还考虑了系统具有输入饱和约束的情况,通过引入一个辅助系统,进而设计了一种自适应抗饱和控制律.而且,文中对闭环系统的稳定性进行了证明.最后,仿真和实验对所提出控制策略的有效性和伺服精度进行了对比、分析和验证.
引用
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页码：287 / 294
页数：8
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