改进人工势场法的移动机器人路径规划研究

人工势场法是机器人局部路径规划常用的一种方法。分析了传统的人工势场法由于局部最小问题而导致规划失败的原因。提出了一种改进的势场函数,并对改进势场函数的规划方法进行分析,发现该方法并不能完全解决局部极小问题。通过在改进势场函数基础上采用添加附加控制力的方法,使机器人尽快跳出局部极小点。仿真结果表明,该方法是有效的。